以西班牙在美洲殖民地修筑的最大、最坚固的城堡著称，为典型的十六世纪中叶欧洲城堡建筑风格，是西班牙王室建筑的最完整最有意义的军事防御工程之一，位于卡亚俄海岸，守卫着整个卡亚俄港，有一夫当关万夫莫开之势。

皇家费利佩城堡见于年，城堡建成时正值西班牙费尔南多在位，故命名为“皇家费尔南多（费迪南）城堡”，后来为纪念已故国王费利佩五世，命名为“皇家费利佩城堡”并沿用至今。年，总督曼努埃尔·阿马特－胡尼埃特主持城堡启用仪式。

城堡占地7万平方米，城墙长1,米，高5.88米，厚12-14米，全部用坚固的石块砌成，足可抵挡炮轰，被誉为当时宏伟的军事建筑的典范。城堡建成后曾设置了门青铜炮、门铁炮，开火时发出震耳欲聋的响声，几度抵御并击退了海盗的袭击。

城堡呈不等边五角形，每边上建有碉堡，分别命名为“国王”、“王后”、“圣费里佩”、“圣卡洛斯”和“圣何塞”，每个碉堡上有仓库，用于储藏火药。只有前两个堡垒上有塔楼，称为“骑士”塔楼，各有一座吊桥供出入用，两塔楼间有一22米宽的土台沟通，称为“环城路（caminoderonda）”，实际上是环绕整个五边城楼的走道，现已经没有那么宽。

“国王”塔楼有两个环形平台通往炮楼，通过一个斡旋形楼梯到达炮楼上。塔楼外层用石头垒成。城墙用砖块砌就，石头、石灰、石板混和再搀进海鸟蛋，使得这个庞大的建筑经受住了时间的考验和海盗的袭击。从城墙上可以俯瞰整个卡亚俄海湾。

如今，皇家费利佩城堡为陆军军事博物馆，介绍秘军队组建和成长史，以及各个历史时期的英雄、武器装备、传统等，包括一座秘鲁军队创建者和年城堡保卫者弗朗西斯科·波罗内格西·塞万提斯上校纪念碑。